立柱打樁機主要由行走機構，轉向機構，動力機構，液壓/傳動機構和操作機構組成。通過動力頭將鉆頭打入孔中的打樁裝置。

立柱打樁機可分為兩部分：樁架和鉆桿。它的工作原理包括頂滑輪組，直立，對角撐桿，底盤，運行機構，旋轉機構，提升機構，控制室，液壓系統(tǒng)，電氣系統(tǒng)。立柱是折疊的，采用箱形結構和法蘭連接。圓柱體的兩側都有圓形或方形的滑塊作為導向頭，用于防止動力頭扭曲并上下移動鉆桿。

立柱打樁機的箱形可折疊柱使用液壓缸進行起降。它方便，快捷，并且在運輸過程中無需拆卸。立柱的底部鉸接在頂板上，中部的后部鉸接在對角撐桿上，立柱的頂部配有動力頭，鋼制保持架和一組滑輪，以完成灌漿管的起降。